八自由度机械臂正运动学及工作空间分析

• 作者: 李亚玮 黄晋英
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机械臂 正运动学 工作空间
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 94-96
• 页数: 3页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.04.020

摘要

对一种八自由度机械臂的正运动学和工作空间问题进行了研究.首先,根据机械臂的结构特点,利用D-H法建立了该机械臂的连杆坐标系,得到其运动学正解;其次,利用MATLAB RoboticsToolbox建立机械臂的仿真模型,验证了机械臂运动学正解的正确性;最后,根据末端执行器的位置向量,采用蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行了分析,得到机械臂末端执行器的工作空间范围,仿真结果与机械臂的设计参数相符.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄晋英		88	506	11.0	17.0
2	李亚玮		3	4	2.0	2.0