八自由度机械臂位置运动学模型解析解

• 作者: 仝少帅 王建军 覃艳明 赵静一
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 串联机器人 八自由度 机械臂 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 400-405
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2346字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.01.046

摘要

采用D-H法建立了八自由度农业机器人机械臂连杆坐标系,得到以关节变量为输入的正运动学方程.在正运动学方程的基础上,根据农业机器人实际工况以及机械臂自身的结构特点,设定了约束条件,进行了逆运动学分析,得到了各关节变量的解析表达式,并对正运动学与逆运动学计算结果进行了相互验证.采用ADAMS仿真软件建立了机械臂的仿真模型,进行了运动学仿真,仿真结果与理论计算相符.搭建实验平台,实验验证了正运动学与逆运动学求解结果的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵静一	燕山大学机械工程学院	149	1190	18.0	26.0
2	王建军	燕山大学机械工程学院	15	89	6.0	9.0
3	覃艳明	燕山大学机械工程学院	5	31	2.0	5.0
4	仝少帅	燕山大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0