五自由度机械臂的运动学分析及时滞控制

• 作者: 丁千 孙建桥 张晓艳
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 机器人 五自由度机械臂 运动学 雅可比矩阵 时滞控制
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 页码范围: 103-108
• 页数: 6页
• 分类号: O311.2|TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.7652/xjtuxb201310018

摘要

针对五自由度刚性机械臂的操作系统,设计了一种简单的运动学解算方法.在电机的控制系统中,考虑了控制时滞对系统稳定性的影响,可以提高控制系统的性能;采用低通滤波器时间连续法(LPCTA)将时滞微分方程转换为不显含时滞的微分方程,从而简化了运算;采用最优控制方法进行了控制器设计.实验结果表明:文中提出的运动学解算方法运算量小、准确,适用于机械臂的实时控制应用;所设计的五自由度机械臂的时滞控制系统能够实现机械臂轨迹的跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁千	天津大学力学系	57	775	19.0	26.0
2	张晓艳	天津大学力学系	10	34	3.0	5.0
6	孙建桥	加州大学默塞得分校工学院	2	13	2.0	2.0