六自由度机械臂轨迹规划算法研究

• 作者: 任伟 江明
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度机械臂 运动学 D-H参数 分段插值 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 自动化与信息工程
• 页码范围: 52-59
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4653字
• 语种: 中文

摘要

机械臂在运行过程中,一旦出现不连续、不平稳问题,会降低工作效率且增加机体维护成本,由此提出了一种4-5-4多项式分段插值算法来解决此类问题.针对PUMA560机器人,运用D-H参数法和解析法研究了机器人运动学模型,并在此基础上采用4-5-4多项式分段插值算法分析了轨迹规划问题.最后借助MATLAB仿真了机器人工作空间,验证了运动学模型的准确性,并通过4-5-4多项式分段插值算法与传统分段插值算法对比分析,验证了4-5-4多项式分段插值算法的可行性、稳定性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	江明	安徽工程大学电气工程学院	99	565	12.0	18.0
2	任伟	安徽工程大学电气工程学院	2	2	1.0	1.0