一种串并混联四自由度混凝土喷涂装置设计

• 作者: 李少磊 王扬威 吴哲 张铂轩
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 混凝土喷涂 串并混联 3-RPS 并联机构 机构分析
• 年，卷（期）: 2023,（17）
• 所属期刊栏目: 科技前沿
• 页码范围: 63-65
• 页数: 2页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.15913/j.cnki.kjycx.2022.17.020

摘要

针对气膜钢筋混凝土结构建筑的混凝土喷涂作业时工人劳动强度大、工作环境恶劣的问题，设计了一种混凝土喷涂装置代替工人完成混凝土喷射。根据工作需求，完成混凝土喷涂装置构型，并对装置进行运动学分析，完成装置的结构设计，使用ADAMS完成动力学仿真。混凝土喷涂装置采用一种串并混联四自由度结构，包括3-RPS并联机构与转轴，完成了装置的运动学方程推导，为其控制与结构参数优化提供了基础；使用ADAMS完成了装置的动力学仿真，求得了工作状态下并联机构3个驱动的驱动力变化。结果表明，此装置充分利用串联机构与并联机构的“对偶互补”，满足工作需求，可以代替工人完成混凝土喷涂。