一种四自由度并联机构的误差分析及其标定补偿

• 作者: 刘红军 赵明扬 龚民
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并联机构 误差模型 运动学标定 优化
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 6-9
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.01.002

摘要

针对一种四自由度并联机构进行了运动学分析,在此基础上以摄动法建立了其误差模型,明确了各误差源对末端位姿的影响.在对并联机构的标定技术进行简单介绍后,说明了对该机构误差模型中的机构参数进行标定的两种方法,介绍了标定装置、标定算法及标定过程.最后采用Matlab对基于逆解的标定方法进行了仿真,并对仿真结果进行了分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明扬	中国科学院沈阳自动化研究所	111	2153	27.0	41.0
2	刘红军		30	329	10.0	17.0
11	龚民		19	103	6.0	9.0