新型四自由度并联机构运动性能分析与动力学求解研究

• 作者: 曾国英 李中杨 李宽 杨贵洋 王宗平 赵登峰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 动力学模型 差商求导 拉格朗日方程
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 18-25,30
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.05.004

摘要

提出一种2UPS-RPS-UPU构型的四自由度并联机构,建立了其运动学反解方程,利用速度投影求解了驱动杆速度变化规律,并推导了机构速度雅可比矩阵;基于非保守系统下的拉格朗日方程,推导了系统的动力学模型;为机构动力学分析奠定了基础.提出一种可快速求解拉格朗日方程的方法,结合方程特点,将2阶偏微分项简化为乘积运算,1阶偏微分项通过类似于差商求导的方法简化求解,并利用Matlab对推导结果进行数值计算,绘制机构运动学、动力学各参数变化曲线以及相互关系;并将三维模型导入ADAMS进行仿真,最后对比ADAMS和Matlab仿真结果,表明两种结果完全吻合;从而验证了该方法的正确性和可行性,为后续研究和求解该类问题提供了方法依据;对该机构的进一步研究,以及相关类型的并联机构设计、控制以及性能分析等具有一定的指导性的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾国英		73	379	11.0	15.0
2	赵登峰		67	1098	10.0	32.0
3	杨贵洋		5	5	2.0	2.0
4	王宗平		2	6	1.0	2.0
5	李宽		2	0	0.0	0.0
6	李中杨		4	6	1.0	2.0