隘路环境下排爆机械臂Multi-RRT路径规划算法

• 作者: 孙华刚 张云峰 马振书
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 路径规划 快速扩展随机树 排爆机械臂 隘路
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 3123-3126
• 页数: 4页
• 分类号: TP243.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.09.057

摘要

排爆机械臂通常工作在类似隘路的环境中,传统的基于采样的路径规划方法在隘路环境下计算效率较低;提出一种采样增强的Multi-RRT路径规划方法,该方法分为两个部分:第一部分为区域随机桥采样法,该方法以采样特征决定局部C空间(configuration space)随机桥测试的参数并采集有限隘路样本;第二部分为Multi-RRT算法,以起始点、目标点和随机桥采样所得点为树根,多树多方向协调生长规划路径;仿真实验结果表明该方法提高了快速扩展随机树算法的计算效率,有效地解决了隘路环境下排爆机械臂的路径规划问题,适用于多维高自由度机器人系统的路径规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马振书	军械技术研究所二室	14	58	5.0	6.0
2	孙华刚	军械技术研究所二室	30	141	7.0	10.0
3	张云峰	军械工程学院三系	15	41	4.0	5.0