基于RRT改进的智能车辆路径规划算法

• 作者: 布升强 施杨洋 朱林峰 杨家富
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 智能车辆 快速搜索随机树 路径规划 障碍物斥力函数
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 算法分析与研究
• 页码范围: 81-86
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.201904016

摘要

针对RRT算法随机性大、收敛速度慢和偏差性的问题,采用双向随机树和多棵局部随机树的探索与合并.增加引力分量,使双向随机树朝着各自目标方向生长,减少了算法的随机性.基于障碍物周围均匀生成若干根节点,对根节点增加斥力分量,生成多棵局部随机树.快速寻找可通行的路径,减少扩展过程中对障碍物的检测时间,加快算法的收敛速度,改善了算法的偏差性.用MATLAB进行虚拟仿真,验证了该算法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨家富	南京林业大学机械电子工程学院	38	93	6.0	7.0
2	布升强	南京林业大学机械电子工程学院	4	6	1.0	2.0
3	朱林峰	南京林业大学机械电子工程学院	5	5	1.0	2.0
4	施杨洋	南京林业大学机械电子工程学院	7	17	2.0	4.0