一种改进的RRT路径规划算法

• 作者: 单恩忠 宋金泽 戴斌 贺汉根
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 快速随机搜索树(RRT) B样条曲线
• 年，卷（期）: 2010,（z1）
• 页码范围: 225-228
• 分类号: TP242
• 字数: 2462字
• 语种: 中文

摘要

本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT(快速随机搜索树)路径规划算法.该路径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可行性.同时将路径点作为B样条基函数的控制点,用三次B样条函数来拟合控制点生成平滑可跟踪的路径.通过在平面障碍物环境下实验,验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺汉根	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	28	472	12.0	21.0
2	戴斌	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	17	227	8.0	15.0
3	宋金泽	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	6	114	4.0	6.0
4	单恩忠	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	2	91	2.0	2.0