一种快速神经网络路径规划算法

• 作者: 孙增圻 成久洋之 禹建丽
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 全局路径规划 能量函数 神经网络 模拟退火
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 201-205
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.03.003

摘要

本文研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题,给出了一个路径规划算法,其能量函数利用神经网络结构定义,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程,并针对障碍物的形状设定各条边的模拟退火初始温度.仿真研究表明,本文提出的算法计算简单,收敛速度快,能够避免某些局部极值情况,规划的无碰路径达到了最短无碰路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙增圻		94	2764	28.0	51.0
2	禹建丽	洛阳工学院应用数学系	6	278	4.0	6.0
3	成久洋之	日本冈山理科大学工学部信息工学科	1	128	1.0	1.0