一种基于 RRT-ConCon 改进的路径规划算法

• 作者: 冯楠 王凡 胡小鹏
• 来源期刊: 大连理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 快速扩展随机树(RRT) 双向搜索树(Bi-RRT) RRT-ConCon算法
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 电子与信息工程"管理工程
• 页码范围: 637-643
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 3525字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7511/dllgxb201406007

摘要

针对 RRT 算法缺乏稳定性和收敛速度慢的问题，基于 RRT-ConCon 算法和朝向目标搜索的策略，提出了一种改进的双向搜索路径规划算法。该算法通过改变两条搜索路径的临时扩展目标点，使搜索路径不仅易于朝着目标点方向生长，而且提高了算法的稳定性，同时可以保证规划的路径接近最优解。改进的 RRT-ConCon 算法利用随机节点生成函数，使朝着目标点生长的搜索路径避免陷入局部极小值。同时，为了测试各种仿真实验环境，还设计了一种仿真实验环境平台，实验结果验证了本算法的有效性和稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王凡	大连理工大学电子信息与电气工程学部	26	274	9.0	16.0
2	胡小鹏	大连理工大学电子信息与电气工程学部	6	34	3.0	5.0