改进RRT在汽车避障局部路径规划中的应用

• 作者: 周南 宋晓琳 曹昊天 黄正瑜
• 来源期刊: 湖南大学学报（自然科学版）
• 关键词: 快速搜索随机树 汽车局部路径规划 高斯分布 路径跟随
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 30-37
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2017.04.005

摘要

根据传统快速搜索随机树算法(rapidly random-exploring trees,简称RRT)搜索速度快、所需时间短,但随机性大以及约束不足等特点,建立了直道和弯道的期望路径模型,采用高斯分布描述随机采样点,并引入启发式搜索机制,改进RRT算法.与原算法仿真对比,结果表明:改进算法所规划的路径质量显著提高,规划时间缩短一倍.同时,在Prescan软件中搭建直道和弯道仿真场景,跟随规划路径,结果表明:改进后RRT算法所得路径具有很好的跟随效果,且侧向加速度在车辆稳定性要求范围内,说明采用改进后的RRT算法进行汽车局部路径规划可行实用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋晓琳	湖南大学汽车车身先进设计与制造国家重点实验室	67	811	16.0	25.0
2	曹昊天	湖南大学汽车车身先进设计与制造国家重点实验室	6	92	5.0	6.0
3	周南	湖南大学汽车车身先进设计与制造国家重点实验室	2	32	1.0	2.0
4	黄正瑜	湖南大学汽车车身先进设计与制造国家重点实验室	1	32	1.0	1.0