基于对比优化的RRT路径规划改进算法

• 作者: 冯林 贾菁辉
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 扩展随机树 动态环境
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 210-213,228
• 分类号: TP24
• 字数: 4237字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.03.062

摘要

针对动态环境下机器人RRT路径规划算法缺乏稳定性和偏离最优解的问题,提出一种基于对比优化的RRT路径规划改进算法.算法在新一周期的环境下,通过对上一周期路径树进行剪枝和重新规划得到一条稳定的路径,同时利用基本RRT算法规划出一条新路径,通过对比两条路径得到较优解.仿真和真实机器人实验结果均表明,改进的算法提高了动态复杂环境下RRT路径规划的稳定性,并保证了规划的路径逼近最优解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯林	大连理工大学计算机科学与工程系	122	1283	20.0	31.0
2	贾菁辉	大连理工大学计算机科学与工程系	1	40	1.0	1.0