基于改进RRT算法的差动机器人路径规划

• 作者: 李笑 武交峰 陈敏
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 快速扩展随机树 差动机器人 最近邻函数
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 算法
• 页码范围: 276-280
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3541字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2019.09.048

摘要

为了解决快速扩展随机树(RRT)算法在差动机器人路径规划中存在的最近邻函数不合理、收敛速度慢、路径曲折等问题,提出一种改进RRT算法.该算法沿用RRT算法基本框架,在最近邻函数中添加角度变化,以满足差动机器人自身约束;在节点扩展阶段引入启发步长因子,使扩展步长根据节点位置和扩展方向动态调整,加快搜索效率的同时兼顾规划成功率;对初始规划路径进行修剪和平滑处理,以得到差动机器人的可执行路径.仿真实验结果表明,该算法减少了路径搜索时间,生成的路径更为平滑,易于差动机器人跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈敏	广东工业大学机电工程学院	22	147	8.0	11.0
2	李笑	广东工业大学机电工程学院	70	338	10.0	15.0
3	武交峰	广东工业大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0