基于改进Dijkstra算法的机器人路径规划方法

• 作者: 崔明义 张巧荣
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 栅格法 Dijkstra算法 路径规划
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 286-287,136
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.02.115

摘要

本文提出一种利用栅格法和改进的Dijkstra算法进行机器人路径规划的方法.该方法利用栅格法对机器人的工作环境进行表示,利用改进的Dijkstra算法进行最短路径的搜索.应用该方法在对环境细化到包含10000个栅格节点的情况下,在主频1.7GHZ的计算机上规划路径的时间最长不超过0.3秒.实践证明该方法具有实时性和路径最优性.