改进A*算法机器人路径规划技术研究

• 作者: 付三丽 赵岩 周禁程 吴升祥 侯继祖 三亚学院理工学院
• 来源期刊: 物联网技术
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 启发函数 B样条曲线 二维路径 静态环境 路径优化
• 年，卷（期）: 2023,（4）
• 所属期刊栏目: 学术研究_智能处理与应用
• 页码范围: 112-114
• 页数: 3页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16667/j.issn.2095-1302.2023.04.030

摘要

A*算法作为一种经典的启发式路径规划搜索算法,具有使用方便、易于实现、能在静态环境中快速找到全局最优路径等特点,已被广泛应用于移动机器人的路径规划领域。但是传统A*算法存在往返搜索、搜索效率较差以及规划路径存在冗杂点和转折点等问题。针对这些问题,本文研究了基于A*算法二维路径优化及三维环境下基于B样条曲线、启发函数改进等路径优化措施,使机器人能够在全局规划中减少转弯,降低路径成本,使行走路径更加平缓,提高路径规划效率。