双轮差动机器人曲线算法设计与实现

• 作者: 武晓康 罗武胜 谢成钢
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 运动学模型 差动移动机器人 运动控制 曲线算法
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 2998-3000
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

针对非完整约束系统的双轮差动机器人转向不灵活、绕过障碍时行进速度不连续这一问题,分析了双轮差动移动机器人运动学模型,提出了路径规划圆弧化的方法;在此基础上设计的圆弧控制算法,使机器人能够连贯绕过障碍,匀速达到目的地;算法使机器人的平均速度由o.9 m/s提高到1.6 m/s,满足了对机器人快速机动的要求,缩短了行进时间,仿真结果证明了上述控制算法的可行性,并且该运动控制算法已应用于Robocon比赛.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	武晓康		1	2	1.0	1.0
2	谢成钢		5	13	2.0	3.0
3	罗武胜		19	185	8.0	13.0