摇杆式移动机器人的齿轮式差动机构研究

• 作者: 朱华 李允旺 葛世荣
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 摇杆式机器人 摇杆 差动机构 行星齿轮
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 235-241
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.03.008

摘要

为了使差动机构在摇杆式移动机器人上得到更好的应用,分析了摇杆式移动机器人差动机构的作用和特征;它可以将两摇杆的转角线性平均为机器人的车体转角.在此基础上,提出了6种齿轮式差动机构,包括ZUWGW型、NW型、DW型、WW型、NGWW型等5种2K-H行星齿轮机构和1种由两个NGW型2K-H行星齿轮机构组成的差动机构.分析了各机构的工作原理和特点,推导出了各差动机构的实现条件,并为其中的ZUWGW型锥齿轮式差动机构和NGWW型行星齿轮相互啮合式差动机构提供了详细的结构设计实例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李允旺	中国矿业大学机电工程学院	52	600	12.0	23.0
2	葛世荣	中国矿业大学机电工程学院	216	3667	33.0	51.0
3	朱华	中国矿业大学机电工程学院	123	2190	24.0	42.0