轮式移动机器人里程计系统误差校核

• 作者: 平雪良 贝旭颖 高文研
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 轮式移动机器人 定位 里程计 系统误差 校核
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 系统应用开发
• 页码范围: 2696-2699,2703
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2018.09.031

摘要

里程计在轮式移动机器人运行过程中存在严重的误差累计,通过校核系统参数可以减小系统误差.针对传统UMBmark系统误差校核方法存在的不足,提出一种改进的系统误差校核新方法.该算法综合考虑三种主要系统误差来源产生的误差对移动机器人直线运动和定点旋转运动造成的影响,同时采用正方形回路终点的方向误差代替位置误差来校核系统参数.实验结果表明,该方法能够有效校核系统参数,提高移动机器人的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	平雪良	江南大学机械工程学院	127	922	18.0	25.0
2	高文研	江南大学机械工程学院	7	35	4.0	5.0
3	贝旭颖	江南大学机械工程学院	5	28	3.0	5.0