移动机器人扩展卡尔曼滤波定位与传感器误差建模

• 作者: 安雷 张国良 张维平 敬斌
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 移动机器人定位 里程计 激光雷达 误差建模 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 406-412
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2012.00406

摘要

针对里程计在定位过程中存在累积误差的问题,建立了一种通用的移动机器人里程计误差模型,对里程计误差进行实时反馈补偿.在利用激光雷达进行环境特征提取过程中,根据激光雷达原始数据存在的误差,建立了激光雷达的观测误差模型,并根据环境特征和机器人的相对位置关系,建立了移动机器人观测模型.最后,结合里程计和激光雷达误差模型,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)实现了基于环境特征跟踪的移动机器人定位.实验结果验证了里程计和激光雷达误差模型的引入,在增加较短定位时间的情况下,可以有效地提高移动机器人的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张国良	第二炮兵工程大学理学院	80	492	13.0	17.0
2	张维平	第二炮兵工程大学理学院	9	57	4.0	7.0
3	敬斌	第二炮兵工程大学理学院	20	90	5.0	9.0
4	安雷	第二炮兵工程大学理学院	3	48	3.0	3.0