多传感器融合的移动机器人同步定位与建图

• 作者: 张伟伟 徐军 陈超
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 同步定位建图 移动机器人 多传感器融合 环境地图 回环检测 系统试验
• 年，卷（期）: 2020,（14）
• 所属期刊栏目: 前沿交叉科学
• 页码范围: 164-169
• 页数: 6页
• 分类号: TN830-34|TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2020.14.043

摘要

在移动机器人的同步定位与建图(SLAM)研究中,使用单一的Kinect传感器或激光传感器时,出现建图精度低、信息不完整、回环检测易出错、可靠性差等问题,为此提出一种方案,将这两种传感器进行融合,利用融合之后的数据来创建环境地图.该方法首先将Kinect采集的深度图转换成伪激光数据后,与激光传感器的数据进行融合,来构建环境的局部栅格地图,并利用融合后的数据进行激光回环检测.当检测到有回环时,再利用Kinect的RGB图的丰富的视觉信息进行视觉回环检测.通过双回环检测来过滤掉错误的回环信息,提高全局地图的精度和完整性.最后在机器人操作系统上进行试验,结果表明该方案能显著提高建图的精度和完整性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈超	江苏科技大学机械工程学院	36	233	8.0	14.0
2	张伟伟	江苏科技大学机械工程学院	3	0	0.0	0.0
3	徐军	江苏科技大学机械工程学院	3	0	0.0	0.0