基于扩展卡尔曼滤波的移动机器人变结构线性化复合跟踪控制

• 作者: 唐功友 袁健
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 移动机器人 轨迹跟踪 有限时间 变结构 无抖振 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 749-754
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2010.00749

摘要

研究了移动机器人轨迹跟踪控制问题,通过坐标变换将轨迹跟踪问题转化为误差系统的镇定问题.基于反馈线忡化和变结构控制思想提出一种复合有限时间变结构线性化跟踪控制算法,其首先使误差系统驶向角初始误差伙速收敛到滑模边界层,然后采用连续状态反馈控制律来实现驶向角议差的无抖振快速镇定,同时将原误差系统转化为低阶系统;其次针对低阶系统设计了位置误差的状态反馈控制律,实现了位置误差的有限时间镇定.针对有系统噪声和量测噪声的误差系统,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行误差状态估计,并以估计值构成反馈控制律.通过数值仿真验证了控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐功友	中国海洋大学信息科学与工程学院	90	801	18.0	22.0
2	袁健	中国海洋大学信息科学与工程学院	5	43	4.0	5.0