基于修正预测误差的移动机器人跟踪定位算法

• 作者: 谢朦 邵雪卷 陈志梅
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 多传感器信息融合 移动机器人 定位 预测误差 修正因子
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 5-8,12
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2017.03.002

摘要

针对移动机器人在二维平面上的匀速运动,该文提出了一种新的跟踪定位算法.将移动机器人自身的驱动力和与地面的摩擦力引入跟踪定位系统中,作为状态估计一步预测误差方程的修正因子,使跟踪定位系统在保证实时跟踪的前提下,减小了累积误差,提高了系统的定位精度,避免了滤波发散.而且这种方法适用于卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法和无迹卡尔曼滤波算法,仿真结果证明了其有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵雪卷	太原科技大学电子信息工程学院	37	97	5.0	9.0
2	陈志梅	太原科技大学电子信息工程学院	52	230	9.0	14.0
3	谢朦	太原科技大学电子信息工程学院	2	0	0.0	0.0