基于Kalman滤波器的车式移动机器人跟踪方法

• 作者: 余辉荣 张香竹 汪俊彬
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 车式移动机器人 建模 Kalman滤波器 多目标跟踪 轨迹优化
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

为了跟踪和优化车式移动机器人的运动轨迹,对四轮车式机器人进行了建模,再通过线性化和离散化得到系统模型,并对该模型引入Kalman滤波器.搭建实验平台,详细验证Kalman滤波算法对多目标跟踪的优化和平滑作用.实验结果验证了多个Kalman滤波器对多目标进行实时轨迹和状态跟踪的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张香竹	华南理工大学自动化科学与工程学院控制与优化中心	1	1	1.0	1.0
2	余辉荣	华南理工大学自动化科学与工程学院控制与优化中心	5	13	3.0	3.0
3	汪俊彬	华南理工大学自动化科学与工程学院控制与优化中心	3	7	1.0	2.0