自主移动机器人定位系统中Kalman滤波算法改进

• 作者: 曾健平 王保同 谢海情
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: Kalman滤波器 U-T变换 移动机器人 定位系统
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 1710-1712
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2011.05.033

摘要

为了解决常规Kalman滤波算法在移动机器人定位过程中运算量大、精度不高的问题,在分析传统Kalman滤波器缺点的基础上.提出了一种基于U-T参数变换的方法对常规Kalman滤波算法进行了改进.改进后的Kalman滤波算法消减了传统Kalman滤波器高阶项无法忽略而带来的误差.实验结果表明,改进型的Kalman滤波算法使机器人的最大位置偏差得到减小,对移动机器人的定位精度有明显改善.误差仿真曲线表明,改进后的定位结果误差波动不明显,使定位系统的稳定性得到了较大提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢海情	湖南大学物理与微电子科学学院	20	113	6.0	9.0
2	曾健平	湖南大学物理与微电子科学学院	90	672	12.0	22.0
3	王保同	湖南大学物理与微电子科学学院	1	6	1.0	1.0