WSNs 下移动机器人 HuberM-CKF 离散滤波定位

• 作者: 刘国平 聂雪媛 邓先瑞
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 无线传感器网络 HurbM代价函数 CKF 滤波 移动机器人 定位
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 网络与通信技术
• 页码范围: 1839-1842
• 页数: 4页
• 分类号: TN911.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2016.06.053

摘要

针对传统移动机器人定位算法精度不高的问题，提出一种基于无线传感器网络 HurbM-CKalman 滤波（HCKF）算法的移动机器人定位算法。利用 HurbM极大似然估计代价函数，求解线性化后 CKF 观测矩阵，从而解决 CKF 滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下估计精度不高的问题。然后，在体育馆基于 WSNs 构建了移动机器人定位实验环境，并结合移动机器人动力学模型，对 HCKF、CKF 算法的定位精度进行对比。结果显示，在不含噪声干扰和含未知噪声干扰两种情况下，HCKF 算法定位精度分别比 CKF 算法提高7％和15％。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓先瑞	唐山师范学院计算机科学系	15	70	5.0	8.0
2	聂雪媛	中国科学院力学研究所	20	106	6.0	10.0
3	刘国平	哈尔滨工业大学航空学院	6	35	3.0	5.0