管道机器人三轴差动式驱动单元的设计研究

• 作者: 姜生元 张学文 江旭东 贾亚洲 邓宗全
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 管道机器人 三轴差动式驱动单元 结构设计 差速特性 力学特性
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 22-28
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.01.005

摘要

设计了由三轴差速机构、管径适应机构组成的管道机器人三轴差动式驱动单元,对驱动单元在直管、弯管的差速特性与力学特性进行了理论分析.三轴差动式驱动单元在直管中运动时差速机构不起作用;在弯管运动时,根据管道拓扑环境实现自主差速,且行走轮运动状态为纯滚动,无寄生功率产生.所设计的管道机器人三轴差动式驱动单元为机械自适应型差动式管道机器人的理论研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全	哈尔滨工业大学机电工程学院	272	3259	31.0	42.0
2	姜生元	北华大学机械工程学院	51	530	12.0	22.0
3	贾亚洲	吉林大学机械科学与工程学院	85	1173	20.0	31.0
4	张学文	吉林大学机械科学与工程学院	90	480	12.0	18.0
8	江旭东	吉林大学机械科学与工程学院	3	61	3.0	3.0