三轴差动式管道机器人的驱动特性及仿真研究

• 作者: 唐德威 姜生元 李庆凯 邓宗全
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 管道机器人 三轴差动 驱动特性 仿真研究
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 页码范围: 753-758
• 分类号: TP24
• 字数: 4883字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201106019

摘要

为解决轮式管道机器人弯管运行的干涉问题,研制一种具有差动运行功能的轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人.首先介绍了机器人的结构组成和基本原理,对机器人的牵引力、越障能力等驱动特性进行分析,建立相应的理论分析模型.同时,建立机器人的虚拟样机仿真模型,对其牵引力、越障能力进行仿真研究,仿真结果与理论分析基本一致.机器人在弯管运行的仿真结果表明:机器人能够顺利通过弯管,三轴差动机构具有较好的差动效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐德威	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	54	672	16.0	24.0
2	邓宗全	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	272	3259	31.0	42.0
3	姜生元	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	54	306	11.0	16.0
4	李庆凯	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	10	175	7.0	10.0