体内微型机器人的全方位旋进驱动特性

• 作者: 张凯 张林燕 张永顺
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 体内微型机器人 旋转磁场 游动特性 全方位驱动
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 560-564,570
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.06.002

摘要

提出了一种由外旋转磁场驱动的体内微机器人.它以相邻径向异向磁化瓦状多磁极圆筒形NdFeB永磁体为外驱动器,以机器人内嵌同结构的NdFeB永磁体为内驱动器,外驱动器旋转时产生旋转磁场,通过磁机耦合作用于内嵌驱动器形成机器人驱动力矩,在本体外表面螺纹与流体动压力的作用下,实现机器人在管道内的在线旋进.在建立微机器人游动模型的基础上,以垂直管道为试验环境,研究了机器人的全方位驱动特性,试验结果表明机器人可以实现管道内全方位驱动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永顺	大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室	56	417	13.0	18.0
2	张凯	大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室	17	236	7.0	15.0
3	张林燕	大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室	4	57	3.0	4.0