毫米级全方位移动微型装配机器人设计、运动学分析与控制

• 作者: 李振波 李江昊 陈佳品
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动微机器人 全方位 微马达 运动学
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 63-69
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.01.011

摘要

介绍了一种用于微型工厂的毫米级移动微装配机器人,其具有独特的全方位运动结构.微机器人由4个直径3 mm的电磁微马达驱动,并装备有一对微型夹钳.通过分析运动学矩阵的秩,证明了微机器人的全方位特性,并建立了微夹钳的运动学方程.设计了基于计算机视觉的微机器人控制系统,给出了微机器人定位和驱动方法.实验证明了微机器人的负载能力、机动性以及控制系统的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈佳品	上海交通大学微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室	107	1480	19.0	36.0
2	李振波	上海交通大学微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室	72	438	11.0	16.0
3	李江昊	上海交通大学微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室	19	95	7.0	9.0