胶囊式微型机器人驱动转矩的研究

• 作者: 于宏海 张永顺 杨振强 王楠 郭东明
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 胶囊微型机器人 磁驱动力矩 流体阻力矩 丢步转速
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 516-520,527
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.06.007

摘要

提出一种外旋转磁场驱动的具有径向间隙自补偿功能的胶囊式微型机器人模型.对机器人的驱动转矩特性进行了研究,建立了磁驱动转矩数学模型.根据机器人在流体中的阻力矩特性,研究了磁驱动转矩克服流体阻力矩引起的机器人丢步转速现象,分析了丢步转速与螺旋结构参数的关系.游动试验表明,机器人磁驱动系统没有发生丢步现象,通过径向间隙调整,可以实现胶囊机器人推力与阻力矩的控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭东明	大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室	273	4547	35.0	54.0
2	张永顺	大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室	56	417	13.0	18.0
3	杨振强	大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室	24	193	8.0	13.0
4	王楠	大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室	24	205	9.0	13.0
5	于宏海	大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室	3	29	2.0	3.0