基于六自由度机械臂的轨迹规划

• 作者: 石岩 谢乃流 陈劲杰
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 轨迹规划 时间归一化
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 141-144
• 分类号: TP241
• 字数: 2740字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5276.2011.01.048

摘要

针对机械臂运动过程中速度和加速度的运动连续性问题,基于六自由度机械臂关节空间的三次多项式轨迹规划,提出了一种过多路径点的轨迹规划的算法.为保持机械臂运动过程中各关节的速度和加速度的运动连续性,通过时间归一化方法来求解,不仅简化了求解过程,还提高了计算效率.数字仿真结果表明此方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈劲杰	上海理工大学机械工程学院	59	307	10.0	14.0
2	谢乃流	上海理工大学机械工程学院	10	39	3.0	6.0
3	石岩	上海理工大学机械工程学院	2	22	1.0	2.0