6-PRRS并联机器人正逆奇异性研究

• 作者: 刘玉斌 杨永刚 蔡鹤皋 赵杰
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 机器人 雅可比矩阵 空间瞬时轴 指数积 奇异性
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 922-926
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987x.2007.08.010

摘要

基于雅可比矩阵研究了一种6-PRRS并联机器人的奇异性问题.对于正奇异,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法,提出了空间瞬时轴这一新的概念,并给出奇异产生时并联机构正奇异的表现形式.对于逆奇异,将并联机构拆分成多个串联机构,由指数积方法求得其雅可比矩阵,并证明了机构逆奇异产生时的雅可比矩阵为奇异.基于正、逆奇异,又提出了一种更为特殊的复合奇异现象,即在某个特定的空间位姿下,正、逆奇异同时发生,并给出了可能的存在形式.所提雅可比矩阵的求解过程及其奇异性的证明,以及对机构奇异的表现形式的描述,为研究并联机构的奇异性提供了新的、直观的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
3	刘玉斌	哈尔滨工业大学机器人研究所	27	258	9.0	15.0
4	杨永刚	哈尔滨工业大学机器人研究所	9	111	7.0	9.0