一种6-PRRS并联机器人的神经网络控制

• 作者: 刘玉斌 朱延河 杨永刚 赵杰
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 复合正交神经网络 轨迹跟踪控制
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 页码范围: 514-517
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2901字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2008.05.016

摘要

针对6-PRRS并联机器人控制系统的非线性、耦合等特性,设计了神经网络控制器.此控制器采用分散控制策略,利用复合正交神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响,学习系统的不确定信息作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛,并采用PID作为反馈控制保证系统的稳定性,从而实现6-PRRS并联机器人的快速、稳定轨迹跟踪.该控制器以离散的形式进行设计,结构简单、易于工程实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	朱延河	哈尔滨工业大学机器人研究所	41	426	11.0	20.0
3	刘玉斌	哈尔滨工业大学机器人研究所	27	258	9.0	15.0
4	杨永刚	哈尔滨工业大学机器人研究所	9	111	7.0	9.0