自适应神经模糊推理结合PlD控制的并联机器人控制方法

• 作者: 梁娟 赵开新 陈伟
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 并联机器人 自适应神经模糊推理系统 PID控制 动力学模型
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 3586-3590
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2016.12.016

摘要

针对6自由度液压驱动并联机器人的精确控制问题，提出一种结合自适应神经模糊推理系统（ANFIS）和比例积分微分（PID）控制的机器人控制方法。首先，利用浮动坐标系描述法（FFRF）来模拟机器人柔性组件，并构建并联机器人的拉格朗日动力学模型。然后，根据模糊推理中的模糊规则来自适应调整PID控制器参数。最后，利用神经自适应学习算法使模糊逻辑能计算隶属度函数参数，从而使模糊推理系统能追踪给定的输入和输出数据。将该控制器与传统PID控制器、模糊PID控制器进行比较，结果表明，ANFIS自整定PID控制器大大减小了末端器位移误差，能很好地控制并联机器人末端机械手的运动。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈伟	武汉理工大学自动化学院	305	2163	20.0	33.0
2	梁娟	河南工学院计算机科学与技术系	10	55	4.0	7.0
6	赵开新	河南工学院计算机科学与技术系	14	77	5.0	8.0