救援机器人自适应模糊控制的研究

• 作者: 于岩 包继华 孙友霞 李金良 苏学成
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 救援机器人 T-S型模糊神经网络 自适应控制 腿轮式机器人
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1067-1069
• 分类号: TP242.1
• 语种: 中文

摘要

研究了腿轮混合结构式救援机器人的自适应运动控制问题;由于腿轮式救援机器人是一多自由度、非线性和强耦合的系统,其动力学模型比较复杂且难以精确建立,提出采用T-S型模糊神经网络进行机器人的运动控制;充分利用T-S模糊模型的特点和优点,以一种简化的T-S型模糊神经网络作为前馈控制器,同时反馈控制器也采用T-S型模糊神经网络实现;该控制器利用人的经验和知识实时调整PID参数,从而改善控制系统的性能,提高控制器的适应能力;实验结果表明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙友霞	山东科技大学机械电子工程学院	14	47	4.0	6.0
2	于岩	山东科技大学机械电子工程学院	76	502	12.0	19.0
3	包继华	山东科技大学机械电子工程学院	39	218	7.0	14.0
4	苏学成	山东科技大学机器人研究中心	30	267	9.0	15.0
5	李金良	山东科技大学机械电子工程学院	31	97	6.0	8.0