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基于双目视觉动态跟踪的机器人标定
基于双目视觉动态跟踪的机器人标定
原文服务方:
计算机应用研究
工业机器人
标定
定位误差
运动学模型
双目视觉
摘要:
采用双目视觉动态跟踪技术对自主研发的工业机器人进行运动学标定。区别于以往机器人运动学标定中复杂模型计算,在此利用双目视觉动态跟踪系统的静态测量和动态跟踪等优势特性来跟踪测量机器人的连杆参数误差,结合机器人控制系统开放性特点,运用提出的动态标定原理对机器人实施连杆参数测量、辨识、修正及补偿。实验表明,通过参数反馈补偿,自主研发的机器人的定位误差明显降低,且该方法易于实现,为机器人精度研究提供了可靠依据。
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文献信息
篇名
基于双目视觉动态跟踪的机器人标定
来源期刊
计算机应用研究
学科
关键词
工业机器人
标定
定位误差
运动学模型
双目视觉
年,卷(期)
2014,(5)
所属期刊栏目
系统应用开发
研究方向
页码范围
1424-1427
页数
4页
分类号
TP242
字数
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1001-3695.2014.05.033
五维指标
传播情况
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运动学模型
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研究来源
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研究去脉
引文网络交叉学科
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期刊影响力
计算机应用研究
主办单位:
四川省计算机研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1001-3695
CN:
51-1196/TP
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1984-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
21004
总下载数(次)
0
总被引数(次)
238385
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