基于双目视觉的六自由度工业机器人控制系统研究

• 作者: 刘保朝
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 六自由度工业机器人 双目视觉 摄像机标定 随动抓取
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 72-76
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

目前机器人视觉系统正越来越广泛地应用于视觉检测、视觉引导和视觉装配领域.为了使机器人能够快速准确地识别、检测、抓取工作台上的工件,该文设计了一套双目视觉的六自由度工业机器人控制系统.文中以张正友摄像机标定法为理论依据研究双目视觉合成技术,利用MATLAB摄像机标定工具箱分别获取左右摄像机的内外参数;通过建立机器人用户坐标系、摄像机坐标系以及世界坐标系实现了空间坐标转换;由OpenCV图像处理算法获得工件坐标位置,控制系统驱动机器人实现工件抓取.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘保朝		20	25	3.0	4.0