仿人多自由度立体双目视觉导航系统的研究与开发

• 作者: 余洪山 王耀南
• 来源期刊: 湖南大学学报（自认科学版）
• 关键词: 立体视觉平台 视觉导航 运动控制器 基线 移动机器人
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 62-65,93
• 页数: 5页
• 分类号: TP202
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-2472.2004.05.015

摘要

基于人类视觉系统原理,设计了仿人多自由度的立体双目视觉导航系统.首先给出了立体双目视觉导航系统的设计原理,然后详细讨论了仿人多自由度立体双目视觉装置的设计.该装置可同时实现水平旋转、俯仰、左右摄像机聚散度调整4个自由度伺服控制,并可实时在线调整摄像机参数.针对自由度控制电机及其驱动控制、摄像机同步控制、摄像机参数控制、基线长度选择等进行了优化设计.系统在Pioneer-2DXE移动机器人的实际应用验证了本设计方案的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	余洪山	湖南大学电气与信息工程学院	26	535	12.0	23.0