基于单目视觉的装配机器人研究及应用

• 作者: 刘瑞玲 杨元 钟德星 韩九强
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 视觉机器人 目标识别 视觉测距 动态抓取 自主装配
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 页码范围: 81-87
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.7652/xjtuxb201805012

摘要

针对传统工业机器人灵活性和环境适应能力差的缺点,对视觉机器人的关键技术进行了研究,提出了一套完整的识别定位抓取算法.首先,对于视觉机器人的目标识别跟踪问题,设计并实现了基于改进型Camshift的动态目标识别跟踪算法;其次,为了使机械臂精确抓取目标工件,采用单目视觉测距和视觉导航的原理对于目标工件的三维位置进行获取;最后,采用改进D-H参数法对机械臂进行运动建模,利用正逆运动学分析确定了机械臂控制方案.测试结果表明,识别算法识别成功率达到100％,定位算法测量坐标与实际坐标之间的相对误差小于5％,整体装配成功率达到96.7％,最终达到了基于单目视觉装配机器人研究的应用目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩九强	西安交通大学电子与信息工程学院	109	903	16.0	24.0
2	钟德星	西安交通大学电子与信息工程学院	11	43	3.0	6.0
3	刘瑞玲	西安交通大学电子与信息工程学院	5	37	4.0	5.0
4	杨元	西安交通大学电子与信息工程学院	1	9	1.0	1.0