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微操作机器人的视觉伺服控制
微操作机器人的视觉伺服控制
作者:
宗光华
毕树生
赵玮
原文服务方:
机器人
微操作机器人
视觉伺服
建模
摘要:
视觉伺服控制是微操作机器人实现精确运动,完成自动操作的必要手段.本文介绍了实现微操作机器人视觉伺服控制的方法.首先论述了微操作机器人的视觉伺服结构,并以建立的面向生物工程的双手微操作机器人系统为例,介绍了基于二维显微视觉信息的三自由度柔性铰链微操作机器人的运动学建模方法,针对压电驱动器控制器的特点提出了基本的PID视觉伺服控制规律实现方法,并进行了点到点运动和圆轨迹跟踪实验.实验结果表明,视觉伺服控制克服了由于标定以及环境等因素导致的运动模型不准确而引入的误差.
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机器人
微操作
显微视觉
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视觉伺服机器人对运动目标操作的研究
机器人视觉
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文献信息
篇名
微操作机器人的视觉伺服控制
来源期刊
机器人
学科
关键词
微操作机器人
视觉伺服
建模
年,卷(期)
2001,(2)
所属期刊栏目
论文与报告
研究方向
页码范围
146-151
页数
6页
分类号
TP24
字数
语种
中文
DOI
10.3321/j.issn:1002-0446.2001.02.011
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
宗光华
北京航空航天大学机器人研究所
196
2898
27.0
46.0
2
毕树生
北京航空航天大学机器人研究所
125
2322
24.0
44.0
3
赵玮
北京航空航天大学机器人研究所
6
79
3.0
6.0
传播情况
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版权信息
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2001(0)
参考文献(0)
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2002(5)
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引证文献(0)
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研究主题发展历程
节点文献
微操作机器人
视觉伺服
建模
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机器人
主办单位:
中国自动化学会
出版周期:
双月刊
ISSN:
1002-0446
CN:
21-1137/TP
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1979-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
2337
总下载数(次)
0
总被引数(次)
57113
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:
The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:
http://www.863.org.cn
项目类型:
重点项目
学科类型:
信息技术
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