微操作机器人集成智能运动控制系统

• 作者: 毛征宇 胡小平
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 微操作机器人 集成 PID控制 神经网络
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 170-173,200
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3180字
• 语种: 中文

摘要

针对微操作机器人交流伺服系统模型的非线性、不确定性以及强外界干扰,以PID控制为基础,将参数自整定PIDF、BP神经网络PID以及模糊自适应PID等控制策略有机集成,应用于微操作机器人的运动控制.通过集成,充分发挥模糊逻辑、神经网络的优势,弥补各自的不足.实验表明集成策略可提高运动精度,具有良好的动态、稳态性能,并能较好地适应负荷变化与外部干扰,具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡小平	湖南科技大学机电工程学院	35	398	10.0	19.0
2	毛征宇	湖南科技大学机电工程学院	50	208	9.0	12.0