四自由度并联微操作机器人的运动学分析

• 作者: 范守文 陈驰
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 微操作机器人 并联机构 运动学 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 电子机械工程
• 页码范围: 150-153
• 页数: 4页
• 分类号: TN97
• 字数: 1613字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0548.2007.01.047

摘要

分析了2RPS+2TPS型四自由度并联微操作机器人机构的运动学特性;采用微分法推导了微位移增量矩阵的一般表达式以及输入、输出位移的雅可比矩阵;建立了微操作机器人的运动学方程、速度方程、加速度方程的显式正逆表达式,为微操作机器人的动力学与控制研究奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范守文	电子科技大学机械电子工程学院	46	563	14.0	22.0
2	陈驰	电子科技大学机械电子工程学院	8	12	3.0	3.0