四自由度并联机器人运动学分析

• 作者: 孙智慧 晏祖根 王瑞泽 范振铎 莫文超
• 来源期刊: 包装与食品机械
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 分装系统 机构分析 正解 反解
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 页码范围: 34-36,57
• 页数: 4页
• 分类号: TS206.5|TB486.1
• 字数: 1949字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-1295.2014.02.008

摘要

针对我国食品生产与包装的实际情况，基于并联机器人、机器视觉等先进技术，构建面向食品生产与包装的高速并联机器人分装系统。充分考虑机构的几何特性，建立了新型四自由度并联机构的分析模型，推导了并联机构反解的显式解，建立了机构正解Newton-Raphson迭代求取算法。该方案可为并联机器人分装系统的实时控制提供理论基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙智慧	哈尔滨商业大学轻工学院	87	596	14.0	21.0
2	晏祖根	哈尔滨商业大学轻工学院	17	124	6.0	11.0
3	莫文超	哈尔滨商业大学轻工学院	2	17	2.0	2.0
4	王瑞泽	哈尔滨商业大学轻工学院	3	16	1.0	3.0
5	范振铎	哈尔滨商业大学轻工学院	1	15	1.0	1.0