一种多自由度蟑螂机器人的运动学分析

• 作者: 宋蔚阳 徐鲤鸿 陈伟海
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 仿生蟑螂机器人 运动学 子问题法
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 97-99,127
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

建立了仿生蟑螂机器人在三腿支撑状态下的等效并联模型,运用旋量理论和指数积公式,对其运动学进行了分析;提出了利用Paden-Kahan子问题法数值求解机器人六自由度腿的关节角位移的逆运动学方法,前向运动学的求解首先根据机体的自然约束建立两条描述前向运动学的支路,然后利用其等价关系,结合指数积公式推导得到机体位姿;在Matlab下对提出的运动学算法进行了验证,为后续的运动学分析和轨迹规划奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈伟海	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	60	422	12.0	18.0
2	宋蔚阳	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	2	3	1.0	1.0
3	徐鲤鸿	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	3	9	2.0	3.0