基于显微视觉与微力觉柔顺混合控制的微操作机器人

• 作者: 孙立宁 荣伟彬 陈立国
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 微操作机器人 微装配 显微视觉 混合控制
• 年，卷（期）: 2003,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 53-56
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2833字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2003.12.011

摘要

简单介绍了一种基于显微视觉和微力觉柔顺混合控制的微操作机器人的系统构成,并重点介绍了显微视觉系统和微力控制系统的组成及工作原理.阐述了显微视觉伺服系统和力觉柔顺控制在微操作机器人中的作用.同时,基于视觉与力觉混合控制技术,以微小轴孔零件装配任务为研究目标,进行了微装配试验,并取得较好效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	荣伟彬	哈尔滨工业大学机器人研究所	98	1491	23.0	33.0
2	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
3	陈立国	哈尔滨工业大学机器人研究所	43	626	14.0	23.0