面向位控机器人的力/位混合控制

• 作者: 乔兵 吴洪涛 尉忠信 朱剑英
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 力/位混合控制 阻抗控制 力控制
• 年，卷（期）: 1999,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 217-222
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.1999.03.010

摘要

本文提出了一种面向位控机器人的力/位混合控制策略.通过力反馈信息对未知约束进行估计获得位控和力控方向,根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划,并采用阻抗力控制规律以使机器人获得较好的柔顺性.仿真试验表明,该策略具有较高的力控制精度和表面跟踪能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电工程学院	241	1949	19.0	30.0
2	朱剑英	南京航空航天大学机电工程学院	156	3555	32.0	53.0
3	乔兵	南京航空航天大学机电工程学院	39	438	9.0	20.0
4	尉忠信	南京航空航天大学机电工程学院	2	60	2.0	2.0