基于相对坐标的机器人末端位姿测量方法

• 作者: 刘伟 戚开诚 赵剑波 高峰
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 相对坐标 位姿测量 机器人 系统议差
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 15-19
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.01.003

摘要

为了解决机器人末端6维位姿难以测量的问题,提出了一种末端位姿的间接测量方法,并给出了适用条件.该方法只需测量末端平台6个目标点在单方向上的相对位移,便可得到机器人末端的6维位姿数据,而且可以消除测量工具的零值系统误差.分析了各几何误差对测量精度的影响,得到了误差影响矩阵以指甘测量精度补偿.最后,以一台6自由度运动模拟器为例验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘伟	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	95	430	11.0	16.0
3	戚开诚	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	22	74	5.0	8.0
5	高峰		186	2046	23.0	38.0
8	赵剑波	中国科学院上海光学精密机械研究所	8	198	5.0	8.0