公共环境下机器人位姿信度估计与自主定位

• 作者: 李希 王丽芳 高庆吉
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 可信度 位姿信度估计 位姿信度融合 主动定位
• 年，卷（期）: 2010,（26）
• 页码范围: 151-153
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2010.26.064

摘要

为了解决服务机器人在候机楼环境中的自主定位问题,以全局位姿信度作为依据,设计了一种机器人主动定位算法.首先定义单一传感器获取的位姿信息的可信度,利用该可信度作为判别标准,进行视觉争里程计的位姿信息融合,获得精度更高的机器人全局位姿,并引入D-S证据理论对全局位姿进行评价,得到全局位姿的信度估计.根据全局位姿信度,设计了机器人的主动定位算法.通过实际机器人在候机楼模拟环境中的定位实验,验证了该方法的有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高庆吉	中国民航大学机器人研究所	64	262	9.0	12.0
2	李希	中国民航大学机器人研究所	1	1	1.0	1.0
3	王丽芳	东北电力大学自动化系	1	1	1.0	1.0